⑤ 評価シナリオのシミュレーション実行¶
作成した評価シナリオファイルに基づいてシミュレーションを行います．お客様が使用されている交通シミュレーションソフトを用いてシミュレーションを行います．
シミュレーションで用いるファイル¶
例1 評価仕様「No4_Foreseeable」に基づく評価シナリオファイルの作成／ダウンロード ではOpenScenarioファイルを3個，OpenDriveファイルを１個作成しました．合計3個のシミュレーションを行いますが，OpenDriveファイルは各シミュレーションで共通に使用します．
例2 評価仕様「No4_Preventable」に基づく評価シナリオファイルの作成／ダウンロード ではOpenScenarioファイルを16個，OpenDriveファイルを１個作成しました．合計16個のシミュレーションを行いますが，OpenDriveファイルは各シミュレーションで共通に使用します．
シミュレーション実行前の準備¶
OpenScenarioファイルやOpenDriveファイルを読み込めないシミュレーションソフトを利用されている場合，それらを参考にしてシミュレーションの環境を準備します
OpenScenarioファイルやOpenDriveファイルを読み込めるシミュレーションソフト ※1 を利用されている場合，それらを読み込むように設定してください．しかしながら，必要な情報が不足して，そのままではシミュレーションが期待通りに動作しないことがあります．シミュレーションソフトの必要事項に合わせてOpenScenarioファイルやOpenDriveファイルを修正してください ※2 ．
※1 DIVP® : Driving Intelligence Validation Platform, CARLA 等
※2 ここで採り上げたシナリオ「No.4」では，自車と他車は走行しているシーンからスタートします．シミュレーションソフ トCARLA で自車を自動運転モードで走行させたい場合，自車を停止状態からスタートさせる必要があります．すなわち，自車停止状態からシナリオ「No.4」の開始シーンまでのシナリオを追加する必要があります．
シミュレーション実行および結果の記録¶
お手持ちのシミュレーションソフトを用いて各評価シナリオを実行します．そしてシミュレーション結果をテキストエディタ等を使ってjsonファイルに記録します．
評価仕様「No4_Foreseeable」の例に採り説明します．以下の評価シナリオファイルに対してシミュレーションを実行します．
43e11c28_TRAFFIC-DISTURBANCE-No4-00000001.xosc
43e11c28_TRAFFIC-DISTURBANCE-No4-00000002.xosc
43e11c28_TRAFFIC-DISTURBANCE-No4-00000003.xosc
それぞれのシミュレーション結果をjsonファイル（43e11c28_sim_result.json）に反映します．jsonファイルには各評価シナリオ毎に変数「Value」を指定する箇所があり，衝突回避した場合は「PASS」を，衝突した場合には「FAIL」を記入します ※ ．
たとえば，シナリオ番号1（評価シナリオファイル：43e11c28_TRAFFIC-DISTURBANCE-No4-00000001.xosc）のみ衝突し，それ以外は衝突回避した場合には以下のように記載します．
※ 「Value」の初期値は「FAIL」となっているので必要に応じて書き換えてください．
この評価でのシナリオ情報は下記のようになります．
評価シナリオ番号 |
1 |
2 |
3 |
\(V_{e0}\) [km/h] |
50 |
50 |
50 |
\(V_{o0}\) [km/h] |
30 |
30 |
30 |
\(d_{x0}\) [m] |
20 |
30 |
40 |
\(V_{y}\) [m/s] |
1.1 |
1.1 |
1.1 |
×衝突／〇衝突回避 |
× |
〇 |
〇 |
評価仕様「No4_Preventable」では以下の16個の評価シナリオファイルに対してシミュレーションを実行します．
7a1532f9_TRAFFIC-DISTURBANCE-No4-00000001.xosc
7a1532f9_TRAFFIC-DISTURBANCE-No4-00000002.xosc
：
7a1532f9_TRAFFIC-DISTURBANCE-No4-00000016.xosc
それぞれのシミュレーション結果をjsonファイル（7a1532f9_sim_result.json）に反映します．例えば，シナリオ番号が奇数の時に衝突し，偶数の時に衝突回避した場合は以下のように記載します．
{
"Version": "2023-10-25",
"Results": [
{
"Sid": "7a1532f9_TRAFFIC-DISTURBANCE-No4-00000001_1",
"Observer": [
{
"Name": "Collision",
"Value": "FAIL"
}
]
},
{
"Sid": "7a1532f9_TRAFFIC-DISTURBANCE-No4-00000002_1",
"Observer": [
{
"Name": "Collision",
"Value": "PASS"
}
]
},
{
"Sid": "7a1532f9_TRAFFIC-DISTURBANCE-No4-00000003_1",
"Observer": [
{
"Name": "Collision",
"Value": "FAIL"
}
]
},
{
"Sid": "7a1532f9_TRAFFIC-DISTURBANCE-No4-00000004_1",
"Observer": [
{
"Name": "Collision",
"Value": "PASS"
}
]
},
{
"Sid": "7a1532f9_TRAFFIC-DISTURBANCE-No4-00000005_1",
"Observer": [
{
"Name": "Collision",
"Value": "FAIL"
}
]
},
{
"Sid": "7a1532f9_TRAFFIC-DISTURBANCE-No4-00000006_1",
"Observer": [
{
"Name": "Collision",
"Value": "PASS"
}
]
},
{
"Sid": "7a1532f9_TRAFFIC-DISTURBANCE-No4-00000007_1",
"Observer": [
{
"Name": "Collision",
"Value": "FAIL"
}
]
},
{
"Sid": "7a1532f9_TRAFFIC-DISTURBANCE-No4-00000008_1",
"Observer": [
{
"Name": "Collision",
"Value": "PASS"
}
]
},
{
"Sid": "7a1532f9_TRAFFIC-DISTURBANCE-No4-00000009_1",
"Observer": [
{
"Name": "Collision",
"Value": "FAIL"
}
]
},
{
"Sid": "7a1532f9_TRAFFIC-DISTURBANCE-No4-00000010_1",
"Observer": [
{
"Name": "Collision",
"Value": "PASS"
}
]
},
{
"Sid": "7a1532f9_TRAFFIC-DISTURBANCE-No4-00000011_1",
"Observer": [
{
"Name": "Collision",
"Value": "FAIL"
}
]
},
{
"Sid": "7a1532f9_TRAFFIC-DISTURBANCE-No4-00000012_1",
"Observer": [
{
"Name": "Collision",
"Value": "PASS"
}
]
},
{
"Sid": "7a1532f9_TRAFFIC-DISTURBANCE-No4-00000013_1",
"Observer": [
{
"Name": "Collision",
"Value": "FAIL"
}
]
},
{
"Sid": "7a1532f9_TRAFFIC-DISTURBANCE-No4-00000014_1",
"Observer": [
{
"Name": "Collision",
"Value": "PASS"
}
]
},
{
"Sid": "7a1532f9_TRAFFIC-DISTURBANCE-No4-00000015_1",
"Observer": [
{
"Name": "Collision",
"Value": "FAIL"
}
]
},
{
"Sid": "7a1532f9_TRAFFIC-DISTURBANCE-No4-00000016_1",
"Observer": [
{
"Name": "Collision",
"Value": "PASS"
}
]
}
]
}
参考として各評価シナリオの情報を再掲します．16個の評価シナリオのシミュレーション結果（衝突回避／衝突）を回避可能／不可能に一致させるように設定しました.
評価シナリオ番号 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 |
11 |
12 |
13 |
14 |
15 |
16 |
\(V_{e0}\) [km/h] |
50 |
50 |
50 |
50 |
50 |
50 |
50 |
50 |
50 |
50 |
50 |
50 |
50 |
50 |
50 |
50 |
\(V_{o0}\) [km/h] |
30 |
30 |
30 |
30 |
30 |
30 |
30 |
30 |
30 |
30 |
30 |
30 |
30 |
30 |
30 |
30 |
\(d_{x0}\) [m] |
23 |
27 |
18 |
22 |
15 |
19 |
14 |
18 |
12 |
16 |
11 |
15 |
11 |
15 |
10 |
14 |
\(V_{y}\) [m/s] |
0.35 |
0.35 |
0.5 |
0.5 |
0.65 |
0.65 |
0.8 |
0.8 |
0.95 |
0.95 |
1.1 |
1.1 |
1.25 |
1.25 |
1.4 |
1.4 |
×回避不可能／〇可能 |
× |
〇 |
× |
〇 |
× |
〇 |
× |
〇 |
× |
〇 |
× |
〇 |
× |
〇 |
× |
〇 |