リファレンス

実交通データ

計測車や定点観測で得られた実交通データは以下の通りです．この実交通データから交通外乱に相当するシナリオの事例を抽出しました．各事例毎にデータ分析を行い，シナリオを記述するパラメータを算出しています ^※ ．

※　分析結果の一部を使って今回の公開版を構成しました．

計測車による実交通データ

2018年度から2021年度にかけて首都高速道路と東名・新東名高速道路で実交通データを収集しました．それぞれの走行時間および走行距離を以下に示します．

走行場所	走行時間(h:mm:ss)	走行距離(km)
首都高速道路	1384:44:37	69,215
東名・新東名高速道路	1845:05:58	110,507
合計	3229:50:35	179,722

首都高速道路 の走行ルートは以下に示すAルート，Bルートの2つです．

A ルート（25 分）： 箱崎 JCT―（9 号線）―辰巳 JCT―（湾岸線）―有明 JCT―（11 号線）―浜崎橋 JCT―（C1）―江戸橋 JCT―（6 号線）―箱崎 JCT

B ルート（40 分）： 箱崎 JCT―（6 号線）―堀切 JCT―（C2）―葛西 JCT―（湾岸線）―辰巳 JCT―（9 号線）―箱崎 JCT

東名・新東名高速道路 の走行ルートを以下に示します．

定点観測による実交通データ

2018年度から2022年度にかけて以下に示す場所において定点観測を行い，実交通データを収集しました．

場所	観測年度	分析時間[min]
首都高1号下り_日の出_本線	2018	320
首都高4号上り_参宮橋_本線	2018	40
第三京浜下り_港北IC付近_本線	2018	165
首都高5号下り_東池袋_合流路	2019	900
首都高5号上り_東池袋_分岐路	2019	900
首都高3号下り_渋谷_合流路	2022	900
東名高速下り_八王子街道付近_本線	2018,2020	220
東名高速上り_横浜町田IC_分岐路	2018	70
東名高速上り_横浜町田IC_合流路	2019	380
東名高速下り_横浜町田IC_ランプ	2019	80

シナリオデータベースのアイコンの名称／意味

シナリオデータベースのアイコンの意味は以下の通りです．

シナリオ「No.4」を記述するパラメータ

パラメータ	意味	略記
\(V_{e0}\)	自車　＝　自動運転車両の速度初期値	自車速度初期値
\(V_{o0}\)	自車の前方にカットインする他車の速度初期値	他車速度初期値
\(V_{e0}-V_{o0}\)	他車を基準とした自車の相対速度初期値	自車相対速度
\(d_{x0}\)	自車と他車の進行方向車間距離初期値	進行方向車間距離初期値
\(d_{y0}\)	自車と他車の横方向車間距離初期値	横方向車間距離初期値
\(V_{y}\)	他車の最大横速度	他車横速度

本図は自工会発行「自動運転の安全性評価フレームワーク Ver 3.0」より引用しました．シナリオ「No.4」では自車と他車は車線中央を走行している状態からスタートします．